Первые работы по созданию танка «Тигр» начались в 1938 году. К этому моменту на вооружении Вермахта вообще не было тяжёлых танков прорыва, аналогичных по назначению советским Т-35 или французским Char B1. С другой стороны, в планируемой военной доктрине (опробованной позже в Польше и во Франции) тяжёлым малоподвижным машинам практически не было места, поэтому требования военных к такого рода танку были довольно расплывчаты. Тем не менее, Эрвин Адерс, один из ведущих конструкторов фирмы «Хеншель» (Henschel) начал проработку 30-тонного «танка прорыва» (Durchbruchwagen). В течение 1939—41 гг. фирма «Хеншель» построила два опытных образца, известных под обозначениями DW1 и DW2. Первый из прототипов был без башни, на второй устанавливалась башня от серийного PzKpfw IV. Толщина броневой защиты прототипов не превышала 50 мм.
После нападения Третьего Рейха на Советский Союз немецким военным стала очевидной необходимость качественного усиления танкового парка Вермахта. Немецкий средний танк PzKpfw IV Ausf Е-F cильно уступал по основным характеристикам советскому среднему танку (в немецкой классификации тех лет Mittlererschwerer — среднетяжёлому) Т-34 обр. 1941 г. Аналога КВ-1 в Вермахте не было совсем. Хотя за счёт высокого мастерства экипажей, хорошего насыщения танковых частей артиллерией сопровождения, отличному взаимодействию с авиацией немецкие войска более чем успешно выводили из строя как Т-34, так и КВ, в значительном числе боевых эпизодов в руках грамотных советских танкистов «тридцатьчетвёрки» и КВ наглядно показали, что хорошая обзорность, отличная эргономика всё же не компенсируют полностью слабое бронирование и вооружение PzKpfw IV Ausf E-F. C преодолением хаоса и неразберихи в советском командовании эти машины стали представлять всё большую угрозу для солдат Вермахта. Кроме того, по ходу войны немецким войскам всё чаще приходилось сталкиваться с заранее подготовленной обороной противника, где необходимость тяжёлого танка прорыва уже не подвергалась сомнению. Решение возникших задач разделилось на два направления — модернизацию уже существующих образцов бронетехники (PzKpfw III и PzKpfw IV) и ускоренному созданию своего аналога советского КВ-1.
Вскоре после нападения на СССР конструкторским бюро двух известных машиностроительных фирм — «Хеншель» и «Порше» поступили тактико-технические требования на тяжёлый танк прорыва проектной массой 45 тонн. В распоряжении главы первого КБ Эрвина Адерса уже был значительный багаж наработок по DW1 и DW2, тогда как возглавлявший «конкурентов» Фердинанд Порше только пробовал себя в танкостроении. Представление опытных образцов было приурочено к 20 марта 1942 года — дню рождения фюрера, времени на разработку и постройку прототипов было немного. Эрвин Адерс и сотрудники его КБ пошли по традиционному пути немецкой танкостроительной школы, выбрав для нового тяжёлого танка ту же компоновочную схему, что и у PzKpfw IV и применив на танке новое изобретение конструктора Г. Книпкампа — «шахматное» расположение опорных катков в четыре ряда. До того оно применялось только на тягачах и бронетранспортёрах фирмы «Ганомаг», использование его для танка было новшеством в мировом танкостроении. Таким образом была успешно решена задача повышения плавности хода, а следовательно и повышения точности стрельбы на ходу. Фердинанд Порше, более известный в то время новаторскими работами в области автомобилестроения (в т. ч. спортивного), попытался перенести свой подход в новую область. На его прототипе были реализованы такие решения, как высокоэффективные продольные торсионы в системе подвески и электротрансмиссия. Однако по сравнению с прототипом фирмы «Хеншель» машина Ф. Порше была конструктивно сложнее и требовала больше дефицитных материалов, в частности меди. На последней удачной конструкцией оказалась башня, которую без особых изменений позаимствовали «конкуренты».
По результатам показа прототипов фюреру и последующих тестов на Куммерсдорфском полигоне военным руководством Третьего Рейха был выбран прототип фирмы «Хеншель», несмотря на личное покровительство фюрером Ф. Порше. Под наименованием PzKpfw VI Ausf H «Тигр» он был запущен в серийное производство. Общее количество выпущенных машин — 1355 единиц.
Тяжёлый танк PzKpfw VI Ausf H «Тигр I» без сомнений являлся одной из самых удачных конструкций, принятых на вооружение Вермахта. Вплоть до конца 1943 года он являлся по совокупности своих боевых свойств сильнейшим танком мира, оказав сильнейшее влияние на эволюцию как класса тяжёлых танков, так и противотанковых средств. К достоинствам машины следует отнести мощные вооружение и бронирование, продуманную эргономику, качественные приборы наблюдения и связи. После устранения «детских болезней» к лету 1943 года надёжность «Тигра I» нареканий в целом не вызывала, танк пользовался популярностью в Вермахте и имел хорошую репутацию среди своих экипажей. Это было в значительной мере следствием существенных наработок конструкторов фирмы «Хеншель» по опытным машинам, которые не пошли в серию. С технической точки зрения танк являлся типичным представителем немецкой школы танкостроения с рядом оригинальных решений, применённых в его конструкции (например, нестандартное отношение длины и ширины бронекорпуса). С другой стороны (и как обратная сторона его достоинств), «Тигр I» обладал и недостатками, к которым относились высокая сложность и стоимость производства, низкая ремонтопригодность машины.